Protocollo CANopen (ISO 11898)

Panoramica del CANopen

Meccanismi di trasferimento dei dati

CANopen definisce due meccanismi di trasferimento dei dati (SDO / PDO) che hanno caratteristiche molto diverse e sono concepiti per coprire l'intera gamma delle esigenze proprie delle applicazioni d'automazione.

SDO: La trasmissione degli Oggetti di Servizio è aciclica ed è usata specificamente per configurare dispositivi in rete CAN con messaggi a bassa priorità. Il meccanismo di indirizzamento dei singoli parametri è costituito da un indice a 16 bit ed un sub-indice di 8 bit. Con questa modalità, i trasferimenti di dati per più di 8 byte si fanno utilizzando telegrammi CAN multipli.

PDO: La trasmissione degli Oggetti di Processo è normalmente usata per trasferire ad alta velocità dati con alta priorità. In un telegramma PDO i dati sono limitati ad 8 byte o meno. Il formato ed il contenuto del messaggio può essere fisso o può essere configurato dinamicamente con la trasmissione di SDO.

Inizializzazione e gestione di reteSDO: Oggetti dati di servizio