Protocollo CANopen (ISO 11898)

Panoramica del CANopen

Sincronizzazione

La forma di trasmissione sincronizzata permette ai dispositivi in rete di essere rigidamente sincronizzati su di un orologio pilota - Master Clock.
Questa condizione è essenziale in alcune applicazioni per controllo di posizione o in applicazioni dove si debbano leggere o scrivere simultaneamente dati in entrate ed uscite remote.
Questa modalità è particolarmente utile dove ci sono cicli di comando chiusi sul bus che hanno bisogno di rilevamenti sincroni di Dati di processo.
Il protocollo permette anche di cambiare, così come il periodo del ciclo, molti altri parametri.
Esempio: si possono trasmettere alcuni dei dati solo ogni n-esimo ciclo.
Messaggi sincroni e messaggi su evento possono essere liberamente mescolati nella rete.

Interrogazione

Finalmente è anche possibile la lettura dei Dati di processo da parte di altri nodi mediante la procedura di Interrogazione - Polling.
Un PDO può essere usato per cercare un particolare insieme di dati in qualsiasi momento, utilizzando il meccanismo della Sequenza di richiesta remota del CAN - Remote Request Frame.

EventiMappatura del PDO