Protocollo CANopen (ISO 11898)

"SDO": Oggetti Dati di Servizio

Gli Oggetti di servizio (SDO - Service Data Objects) sono normalmente usati per la configurazione dei dispositivi, così come per assettare i parametri di dispositivo o scaricare programmi. Essi si usano anche per definire il tipo ed il formato delle informazioni trasmesse con i PDO (Oggetti di processo).

Gli Oggetti di servizio offrono le seguenti funzioni:

• Trasmissione di dati di qualsiasi dimensione (dai simboli booleani ai grandi file)
• Servizi a conferma (domanda/risposta) per lettura e scrittura di qualsiasi dato
• Trasferimento celere di dati con lunghezza complessiva fino a 4 byte
• Trasferimento a segmenti, di dati con lunghezza complessiva maggiore di 4 byte
• Annullamento (abort) di trasferimento di dati da Client o da Server con ritorno opzionale di messaggio d'errore

Nei dispositivi CANopen tutti i parametri e le variabili accessibili tramite CAN sono chiaramente sistemate in un Dizionario degli Oggetti (Object Dictionary) descritto più dettagliatamente in seguito. Tutti gli Oggetti del Dizionario possono essere sia letti sia scritti tramite SDO.