Protocollo CANopen (ISO 11898)

"SDO": Comunicazione peer-to-peer

Mediante un Oggetto Dati di Servizio - SDO - è possibile accedere alle voci del Dizionario degli Oggetti (Object Dictionary) di un dispositivo.
Un SDO impiega due sequenze CAN con identificatori diversi poiché la comunicazione deve essere confermata.
Per mezzo di un SDO si può stabilire tra due dispositivi un canale di comunicazione di tipo peer-to-peer.
Quello che possiede il dizionario degli oggetti cui è stato dato l'accesso è il servente dell'SDO.
Un dispositivo può reggere più SDO ma, come condizione preimpostata, è obbligato a sostenerne almeno uno.