Protocollo CANopen (ISO 11898)

Panoramica del CANopen

"PDO": Oggetti Dati di Processo

Gli Oggetti di processo (PDO - Process Data Objects) non hanno alcun esplicito protocollo che li amministri e ciò permette uno scambio di dati molto veloce e flessibile tra le applicazioni in atto nei nodi.
I PDO possono esser trasmessi direttamente da un qualsiasi dispositivo ad un qualsiasi numero di altri dispositivi.
Questa facoltà di trasmissione diffusa (multicasting) è una delle prestazioni specifiche del CAN ed è sfruttata in pieno dal CANopen.

Schema PDO oggetti dati processo

Si può descrivere la comunicazione di PDO con il modello "Produttore / Utilizzatore"
I dati di processo possono essere inviati da un dispositivo "produttore" ad un dispositivo "utilizzatore" o lo diffonde (broadcasting) a molti altri dispositivi.
I PDO sono trasmessi nella forma "senza conferma".
Il produttore invia un PDO da trasmettere - transmit PDO - T_PDO - con uno specifico identificatore (ID) che corrisponde all'identificatore del PDO da ricevere - receive PDO - R_PDO - di uno o più utilizzatori.

SDO: comunicazione peer-to-peerEventi