Protocollo CANopen (ISO 11898)

Oggetti di comunicazione

Il CANopen definisce quattro tipi di messaggi (Oggetti di comunicazione):

• Messaggi di Gestione di rete (Network Management - NMT)
• Oggetti di servizio (Service Data Objects - SDO)
• Oggetti di processo (Process Data Objects - PDO)
• Messaggi predefiniti, come:
  • Gli Oggetti Sync (Sync Objects)
  • Gli Oggetti Marcatempo (Time Stamp Objects)
  • Gli Oggetti Emergenza (Emergency Objects)