Protocollo CANopen (ISO 11898)

Panoramica del CANopen

Dizionario degli oggetti - Object dictionary

Tutti i parametri dei dispositivi sono elencati nel Dizionario degli Oggetti standardizzati CANopen (Standardized CANopen Object Dictionary) e ad ogni voce è assegnato un indice a 16 bit, che è utilizzato per accedere ai dati. Il Dizionario degli Oggetti contiene la descrizione, il tipo dei dati e la struttura di ciascun parametro.

Il Dizionario degli Oggetti del CANopen è organizzato in varie sezioni, comprendenti un'area per il tipo dei dati, un'area per il profilo di comunicazione, un'area per il profilo di dispositivo ed un'area specifica per il produttore.

La struttura è mostrata nella tavola seguente:

0000 Riservato
0001-001F Tipi di forma dei dati (es: Boolean, Integer 16)
0020-003F Tipi di dati complessi (es: PDO CommPar, SDO Parameter)
0040-005F Tipi di dati del fabbricante
0060-007F Tipi di dati statici di dispositivo
0080-009F Tipi di dati complessi di dispositivo
00A0-0FFF Riservato per altro uso
1000-1FFF Area dei Profili di comunicazione
2000-5FFF Area specifica del fabbricante
6000-9FFF Area del Profilo di dispositivo, come è definito nei profili di dispositivo di CANopen
A000-FFF Tipi di dati statici di dispositivo

Sono accettati molti differenti tipi di dati, dai valori di un solo bit a strutture complesse, ed essi sono definiti nel Dizionario degli Oggetti.
Possono anche essere definiti tipi di dati specifici dei fabbricanti.
L'area dei Profili di comunicazione contiene informazioni riguardanti la comunicazione, così come alcuni dati fondamentali sui dispositivi.
In quest'area è anche definita la mappatura dei dati per i messaggi PDO.
L'area dei Profili di dispositivo contiene parametri specifici dei dispositivi.
Nel Dizionario c'è una gamma di voci obbligate che assicurano che tutti i dispositivi CANopen di un certo tipo abbiano lo stesso comportamento di base.
Alcune prestazioni supplementari del dispositivo sono egualmente definite, come opzionali.
Ciò significa che un fabbricante non è tenuto ad offrire nel suo dispositivo anche tutte la funzioni supplementari, ma se lo fa deve farlo in forme prestabilite.
In aggiunta, c'è spazio sufficiente per indirizzi dedicati a funzioni veramente specifiche del singolo fabbricante.

Drive profile architectureCiA 303-1: cavi e connettori