Protocollo CANopen (ISO 11898)

Modello di comunicazione

Il protocollo CANopen definisce diversi metodi per trasmettere e ricevere messaggi su di un bus CAN.

A questi messaggi si fa riferimento come a Oggetti di comunicazione - Communication Objects.

I trasferimenti sincroni di dati permettono alla rete di acquisire ed elaborare grandi quantità di dati coordinati.

Le trasmissioni sincrone sono sostenute da Oggetti di comunicazione predefiniti, cioè da segnali di sincronizzazione (Oggetti Sync - Sync Objects) trasmessi ciclicamente e Oggetti Marcatempo - Time Stamp Objects.

Messaggi asincroni o su evento possono esser inviati in qualsiasi momento e permettono ad un dispositivo di informare immediatamente un altro senza attendere che abbia luogo una trasmissione sincrona.

Il contenuto di ambedue i tipi di messaggio, sincrono o su evento (Oggetti di processo - Process Data Objects - PDO), può essere configurato dinamicamente in fase di approntamento della rete ad opera dell'unità di governo della macchina.

Sebbene il CAN sia limitato a trasferire informazioni di non più di 8 byte per messaggio, si possono trasferire informazioni più lunghe utilizzando il protocollo (Oggetti di servizio - Service Data Object - SDO).