Panoramica del CANopen
Il CANopen prevede diversi modi per trasferire dati in tempo reale.
Un modo è di inviare semplicemente un messaggio PDO al manifestarsi di un evento. Ad esempio: una porta I/O digitale trasmetterebbe lo stato delle sue linee in entrata qualora esse cambiassero stato, mentre una periferica con ingresso analogico invierebbe il codice di stato di una linea in entrata una volta che lo stato di essa fosse variato di un valore predeterminato. Questa forma di trasferimento permette di ridurre al minimo il carico sul bus e di ottenere alte prestazioni nella comunicazione con cadenze di bit (bit rate) relativamente basse. Ciò permette inoltre di avere un tempo di reazione alle variazioni dei dati, fattore critico in molte applicazioni, molto breve.
PDO: Oggetti dati di processoSincronizzazione - interrogazione