Panoramica del CANopen
Le interazioni tra strati del protocollo delineano il percorso della comunicazione attraverso di essi. Nello strato d'applicazione di CANopen (Application Layer) i dispositivi si scambiano oggetti di comunicazione e di applicazione (Object at Index). Tutti questi oggetti sono accessibili tramite un indice a 16-bit ed un sub-indice a 8-bit. Questi Oggetti di comunicazione - Communication Object (COB) - sono inseriti in una o più sequenze CAN con identificatori predefiniti od appositamente configurati. Lo strato fisico di CAN specifica i parametri del bit, compresa la sua temporizzazione.
Lo strato applicazioni e il profilo di comunicazioneIl modello del dispositivo CANopen